E' il più bello dei ponti romani, costruito dall'architetto Decriano sotto la direzione dello stesso Adriano.
La costruzione avvenne tra il 120 e il 123 d.C., probabilmente per permettere il trasporto del materiale occorrente alla costruzione del Mausoleo, costituendo con esso un tutt'uno architettonico in quanto i pilastri del ponte sono connessi alla base stessa del mausoleo.
Infatti il ponte aveva come unico scopo l'accesso alla tomba e non era un luogo di passaggio tra una sponda e l'altra.

     Aveva otto arcate, TRE DELLE QUALI SONO STATE DEMOLITE IN TEMPI SUCCESSIVI; il pavimento, ricoperto da poligoni di selce, fu sostituito con un acciottolato e poi da sampietrini.
Conservò il nome di "Elio" fino al 600 d.C. quando il papa Gregorio Magno avrà la visione dell'angelo che rinfodera la spada, preannuncio della fine della pestilenza che affliggeva Roma.

     Quando sarà costruito S. Pietro, il ponte S, Angelo diventerà la principale via d'accesso dei pellegrini verso la basilica.
Nel 1450 la massa dei pellegrini sul ponte venne spaventata da una mula imbizzarrita e nella ressa mororono 172 persone anche per il crollo delle spallette.
Nel 1527 Clemente VII fece collocare all'inizio del ponte le statue di S. Pietro e S. Paolo.
Nel 1668 papa Clemente IX affidò al Bernini il restauro del ponte. Furono collocate le balaustre di pietra con cancellate di ferro ed altre 10 statue rappresentanti angeli con i simboli della Passione. Due di essi, scolpiti dallo stesso Bernini, furono donati alla chiesa di S. Andrea delle Fratte e sostituiti da copie.

     La storia di questo ponte è parallela a quella del Castello; quando questo divenne luogo di giustizia patibolare, il ponte fu usato quale macabro luogo di esposizione dei cadaveri che, appesi alle spallette o sugli spalti del castello, dovevano servire da esempio ai romani.
Il ponte subì molteplici rimaneggiamenti fino alla sistemazione attuale del 1892.