Quello che oggi è conosciuto come Castel S. Angelo, racchiude in sé trasformazioni avvenute nel corso del tempo, dall'età romana passando per il Medio Evo, il Rinascimento, fino ai giorni nostri.
La costruzione, voluta dall'imperatore Adriano fra il 121 e il 138 d.C., doveva assolvere alla funzione di mausoleo cioè sepolcro monumentale, dove avrebbero trovato posto le sepolture dell'imperatore stesso, dei suoi familiari e dei suoi successori.

     Il sepolcro di Adriano era collegato con la città, che si estendeva soprattutto sulla sponda opposta del Tevere, mediante il ponte Elio, conosciuto ora come Ponte S. Angelo, i cui piloni di sostegno sono strettamente connessi con le fondamenta del mausoleo. Senza dubbio Adriano aveva trovato ispirazione, per il suo mausoleo, in quello di Augusto (29 a.C.) sito sulla sponda opposta del fiume.

     Data la sua ubicazione strategica, in pianura e in prossimità del Tevere, la costruzione divenne, fin dal 271 d.C. un bastione difensivo inglobato nelle mura di cinta della città, fatte costruire con grande celerità dall'Imperatore Aureliano sotto la minaccia di invasione da parte delle popolazioni germaniche.

Totila, re dei Goti, lo elesse nel 546 a suo quartier generale dotandolo di una piccola cittadella, una vera e propria regione fortificata che prese il nome gotico di Burg italianizzato poi nel nome del quartiere a cui diede origine cioè Borgo.

Teodorico fu il primo a fare del castello un carcere.
Cessato il dominio bizantino e affermatosi il potere temporale dei papi, Castel S. Angelo divenne il centro di lotte tra le grandi famiglie romane poiché chi possedeva il castello aveva il predominio sulla città.

     Si alternarono nel possesso della fortezza la famiglia di Teofilatto, con Teodora e Marozia, i Crescenzi, i Pierleoni, per poi divenire possesso perpetuo dei papi che trasferirono la loro sede dal Laterano in San Pietro.
Di volta in volta il Catello ebbe funzioni di fortilizio, di residenza papale, di carcere; in esso furono suppliziati e messi a morte i nemici del potere vincente.
Molta parte della storia medievale e rinascimentale di Roma vede protagonista il Castello fino alle soglie del XX secolo quando in epoca fascista gli fu data la sistemazione attuale di museo con grandiosi lavori di sterro che ripristinarono i fossati e i bastioni di Pio IV. La zona circostante fu sistemata a parco.